于谦和诸大臣都主张再派使臣去迎接太上皇。于谦道：“也先屡败，他的求和是可信的。陛下和太上皇兄弟至亲，若不遣使迎接，则直在彼，曲在我。不迎回太上皇，边疆终不得安宁，干戈终不止。迎接太上皇回来，战事停止，百姓可以得到安宁。”
明景帝朱祁钰虽然不愿意，但情势如此，不得不勉强答应，于是派杨善为使者，再次出使瓦剌。
杨善字思敬，大兴[13]人。十七岁中秀才，那年刚好是燕王朱棣起兵，发起了“靖难之役”，杨善因为参与守城有功授典仪所引礼舍人，永乐元年（1403年）改为鸿胪寺序班。鸿胪寺掌管庆典朝仪，序班为从九品，官职虽小，却能经常见到皇帝。杨善“伟风仪，音吐洪亮，工进止”，每每为成祖朱棣所瞩目。后来累官进右寺丞。仁宗朱高炽即位后，擢为本寺卿。英宗朱祁镇即位后，杨善之子杨容诈作中官书，假金于尚书吴中。事发后，杨容谪戍威远卫，杨善竟然没有受到牵连。不久后，擢升为礼部左侍郎，兼管鸿胪寺。
但明景帝交给杨善的敕书中，依然没有提到迎接太上皇回京的话。除了送给也先的金币等少许礼物外，也没有给英宗朱祁镇筹办什么物品。
杨善极有心计，决定利用这个机会建立盖世奇功，凭自己之力将太上皇迎回来。他拿出了自己的全部家当，私下给英宗朱祁镇买了一些衣食用品，又大量购置了被塞外视为珍品的日用什物，诸如布帛绸缎、茶叶药材等物品，用来买通瓦剌上下人等。
杨善遇到李实一行后，了解到也先的意图，对此行迎回太上皇更有把握。但他到达也先的军营后，也先并未召见，只派出部下款待，探问明廷的态度。
当天晚上，瓦剌在军营中设宴款待杨善。有人讥讽道：“土木堡一仗，南朝的军队好没有用！”
杨善口才过人，从容答道：“精壮有用的军队，不是派到两广去征傜人、僮人，就是派到闽浙去剿海盗。那时王振王司礼只是想邀大驾到蔚州，荣耀乡里，所以不重战备，你们也不过侥幸得意。如今南征将士的精锐都已回京，总数不下二十万。这不算，于谦于尚书为了报仇雪耻，另外又募了三十万人，选拔得很严，体格稍微差一点的就不要。这三十万人，完全用神机营的操法，练神枪、练火器、练毒药炼过的弩箭，百步以外，就可以致敌死命。于尚书手下有个奇才，替他策划战备，沿边要害之地，都埋了铁椎、铁桩，深可三尺，上面露出五六寸长的一个矛尖，马蹄一踏上去，没有不刺穿倒地的。又请了不少刺客，像这种蒙古包，三两下就上去了，比猴子还要灵活。”
他说得活灵活现，故意到这里停顿了下来，于是人人色动，不约而同地向上望，生怕帐篷顶上伏有刺客。
随即，杨善长叹一声，做出十分遗憾的样子说：“可惜！现在都用不着了。和议一成，大家像兄弟一样，还用得着这样子费心思？”命人取出礼物分发，上上下下都有份儿。瓦剌人重利，杨善此举立即赢得了一片叫好声。
也先听闻杨善一番话后十分高兴，第二天便主动召见杨善，杨善向也先递上敕书。然而，在也先的心目中，认为王直、胡濙、于谦等人才算是明朝的大臣，又见敕书中没有奉迎太上皇的语，不免有些疑心明廷的诚意。
杨善机巧善对，解释道：“这是为了尊重太师，成就太师的美名，否则，就带有强迫的意味，不能显示是出于太师的诚心了。”
瓦剌平章昂克问道：“为什么不多带贵重财宝来赎？”杨善答道：“那样的话，就会让人们说道太师图利。现在不那样做，正是要表现出太师是行仁义的好男子，可以名垂史册，流传千古。”
也先听了大喜，决定就坡下驴，送英宗朱祁镇回朝。又问杨善道：“上皇回国后，还会再当皇帝吗？”杨善答道：“天位已定，不便再移。”
也先又问道：“中国古时有尧舜，称为圣主，究竟事实如何？”杨善答道：“尧把帝位让给了舜，我们太上皇把帝位让给弟弟，古今同出一辙呢。”
杨善不过是随口敷衍。他熟读史书，深知中国历史上多有为争权而骨肉相残的悲剧，即便是亲父子、兄弟，在争夺皇位的大事上，一样会撕破脸皮。
但这时也先之弟伯颜帖木儿又有意见，他劝说也先另外派使者通知南朝，要先让太上皇复位，然后才送回朱祁镇。
也先比弟弟要清醒得多，已猜到太上皇不可能复位了，但又不便明说，只好道：“我们几次说，只要南朝遣大臣来，就会把上皇送还；如今大臣来了，仍旧不送上皇，岂不是变成失信？”
此时，李实已经回到京城，向明景帝朱祁钰禀明也先真心议和之意，群臣认为应该立即派使臣去迎接太上皇。但朱祁钰坚持认为瓦剌态度不明，应该等到杨善回来再说。
等了一通后，杨善没有回来，他的长子杨宗疾驰回京，带来一个重大讯息：太上皇即将启驾回京了。
对于这消息，有人欢喜，有人忧愁。
太上皇，辞书的解释是：皇帝的父亲，也叫太上皇帝，简称上皇。太上皇的称号源自秦朝。秦王嬴政统一天下后，称始皇帝，追尊生父秦庄襄王[14]为太上皇。“太上”即为无上，蕴有道家的意思，表明比皇帝还要尊贵。
汉高祖刘邦即位后，专门搞了套皇帝的礼仪，目的是要确定皇帝至高无上的地位。每天清晨，群臣都要向刘邦行三跪九叩大礼。有一天上朝的时候，刘邦忽然发现自己年迈的父亲刘太公也跟着大臣向自己行礼。他慌忙走下宝座，扶起白发苍苍的父亲，并立即颁旨封父亲为太上皇，免去每天的朝拜。当然，这个太上皇只是一个礼仪上的名称，除了名号，什么都没有。
上面提到的两个太上皇，和后来的由皇帝转变成太上皇退居幕后的情况完全不同。自古以来，皇帝宝座都是引无数英雄竞折腰，坐上去诚然不易，而下来也非常之难。皇帝是最高统治者，实行世袭及终身制，一旦黄袍加身，就要做一世的皇帝。除非是被推翻，一般一定要等皇帝驾崩之后，才允许由新皇帝接位，此即为“天无二日，国无两君”。
但也有少数例外，皇帝在身体健康、可以继续处理政事的情况下宣布退位，并成为所谓的太上皇。唐朝非常具有代表性，唐高祖李渊既是唐朝开国之君，后来还做了太上皇，在中国历史上前无古人，后无来者。
隋朝末年，天下大乱，烽烟四起，群雄逐鹿。太原留守李渊起兵反隋，打出的却是“志在尊隋”的旗号，其策略为：立隋炀帝之孙代王杨侑为帝，尊隋炀帝为太上皇。大业十三年（617年）十一月，李渊攻下长安，即迎十三岁的杨侑即皇帝位，改元义宁，遥尊在江都的隋炀帝为太上皇。李渊自己则谦逊地称唐王。此时隋炀帝远在江南，浑然不知李渊给自己戴上了一顶“太上皇”的帽子。第二年三月，隋炀帝为部下所杀。消息传来，李渊还假惺惺地遥祭，随后逼杨侑禅位，自己做了皇帝，是为唐高祖。
李渊能够在乱世中扫灭群雄，统一全国，建立唐朝，次子秦王李世民功劳最大。李世民功高震主，父子之间亦难免猜忌。而李世民与其兄太子建成、弟元吉的权力之争日趋尖锐，势同水火。后来李世民先下手为强，伏兵于玄武门，将正要入朝的哥哥太子李建成及弟弟齐王李元吉一齐杀掉。
这时，李渊正在太极宫中的海池里泛舟嬉戏，根本不知道外面正在发生兄弟手足相残的人间惨剧。突然，李世民的亲信尉迟敬德戎服入见。李渊见他手握兵器，来势汹汹，大惊问道：“今日乱者谁耶？卿来此何为？”尉迟敬德说：“秦王以太子、齐王作乱，举兵诛之，恐惊动陛下，遣臣宿卫。”
当时裴寂、陈叔达等重臣均在场。李渊十分惶恐，便问裴寂等人：“不图今日乃见此事，当如之何？”
萧瑀、陈叔达见李世民一派已占据上风，忙回答道：“建成、元吉本不预义谋，又无功于天下，疾秦王功高望重，共为奸谋。今秦王已讨而诛之，秦王功高宇宙，率土归心，陛下若处以元良，委之国事，无复事矣！”
李渊见一旁的尉迟敬德咄咄逼人，大有一言不合便要动手的架势，只得表示同意，并下达“诸军并受秦王处分”的手令，才平息了这场事变。
李渊又召见李世民安抚，李世民跪在地上吮吸高祖脚趾，恸哭许久。李建成、李元吉的子女等都株连处死，于是李渊立李世民为皇太子，并且下诏：“自今军国庶事，无大小悉委太子处决，然后闻奏。”到了八月，便很识相地正式传位于太子，以太上皇的身份徙居大安宫，不再预闻国事。其实，李世民早就掌握了兵权，高祖禅位犹如箭在弦上，不得不发，让不让位恐怕由不得他了。
唐中宗李显遭毒杀后，临淄王李隆基起兵，拥立父亲李旦即位，是为唐睿宗。李旦为李世民之孙，是李治与武则天之幼子。他登上龙椅，得力于妹妹太平公主及儿子李隆基。缘此，太平公主权倾朝野，而李隆基则以功高被立为太子。太平公主与太子姑侄斗法，矛盾日益凸显，朝臣亦分为对立的两派，双方明争暗斗，不可开交。面对亲人、重臣之间的纷争，李旦亦莫知所从，深感烦恼，最后，他采纳了一道士“无为”的建言，回避矛盾，一退了之，只当了两年皇帝，便传位于太子李隆基，是为唐玄宗，自己则退位为太上皇。
而唐玄宗李隆基自己也未能逃脱退位为太上皇的命运。安史之乱后，李隆基逃难到蜀中，太子李亨抢先在灵武即位为肃宗，并遥尊玄宗为太上皇。
唐朝后期，还出过两个太上皇。唐顺宗李诵在位时，突然中风失语，无法处理军国大事，继位仅八个月，便传位于太子李纯，做了太上皇[15]。唐昭宗李晔是在宦官刘季述等拥戴下做的皇帝，光化三年（900年）十一月，刘季述以“废昏立明”为由，突然发动宫廷政变，将昭宗及皇后锁进少阳院，随即拥立太子李裕嗣位，尊昭宗为太上皇。昭宗这个“太上皇”其实与囚徒无异。被囚禁一个多月后，左神策军指挥使孙德昭杀死了刘季述，拥戴昭宗重新复位，诏令太子重回东宫。
两宋三百余年的历史中，出现过好几个太上皇。头两个是宋徽宗赵佶和宋钦宗赵桓。北宋末年，金兵借口宋朝君臣背盟毁约大举南下，对北宋都城汴京形成合围之势。兵临城下，朝内一些当权大臣以非帝退位不足以平金人之怒为由，逼迫宋徽宗传位于太子赵桓，是为宋钦宗。但金人并不因此罢兵。后太上皇宋徽宗赵佶与宋钦宗赵桓双双被金兵俘虏，史称“靖康之耻”。不久，宋高宗赵构即位，遥尊在金国俘虏营里的兄长宋钦宗赵桓为“孝慈渊圣皇帝”，也是类似太上皇的称号。宋徽宗父子被掳至五国城[16]，先后客死他乡，成为历史上下场最为凄惨的太上皇。
宋高宗赵构本人晚年也当了太上皇。他没有亲生儿子，立宋太祖赵匡胤七世孙赵昚为太子。由于宋朝开国皇帝赵匡胤之后由亲弟赵光义即位，开国二百余年，赵匡胤嫡系子孙一直没有人做过皇帝，为此朝野中常常有各种议论。尤其是金兵压境、局势危急之时，满朝文武大臣越来越倾向于尽快让太祖后裔担负护国重任，坐了三十五年皇位的赵构在各方压力下，不得已宣布禅位于太子赵昚，是为宋孝宗。宋孝宗做了二十七年皇帝后，在内忧外患中将位传于赵惇，是为宋光宗，宋孝宗自己也做起了太上皇。
宋光宗赵惇惧内，皇后李氏妒悍跋扈，宋光宗因得心病不能履职，当时政事多决于李后。宋孝宗病殁后，宋光宗因病竟不能为父执丧。于是，朝臣商议后，奏请太皇太后下诏，传位于太子赵扩，尊光宗为太上皇。宋光宗成为太上皇，纯粹是由于健康问题。
大明立国以来，只出过一位太上皇，即明英宗朱祁镇。他的情况跟宋钦宗类似，均是因为做了外敌俘虏，被新皇帝遥尊为太上皇。不得已，不情愿，不甘心，尽在不言中。但朱祁镇显然比宋钦宗幸运多了，宋钦宗最终客死他乡，而他至少等到了归国还家的机会。
景泰元年（1450年）八月初二，也先为英宗朱祁镇饯行，并亲自送至数十里外，下马解脱弓箭战具，作为献礼，然后洒泪而别。
伯颜帖木儿一直送到野狐岭，携榼进酒，并挥泪道：“上皇去了，不知何日再行相见？”
大哭了一场后，伯颜帖木儿又拉住朱祁镇亲信侍臣哈铭，悄悄告道：“我等敬事上皇，已经有一年，但愿太上皇还国，福寿康强。我主人如果有缓急，亦得遣人告诉，请转达太上皇，莫忘前情！”
伯颜帖木儿是也先亲弟，素来称兄长为“那颜”，“主人”则是指蒙古名义上的可汗脱脱不花。伯颜帖木儿这一番话，藏有许多微妙的玄机伏笔，哈铭竟不知该如何回答。还是一旁的杨善机警，大声喊道：“上皇要启驾了！”
此时，伯颜帖木儿已经预料到蒙古将会有重大事变发生，所以想用交情套住英宗朱祁镇，请他在关键时刻暗助自己兄弟，但事实是，当蒙古内讧再起的时候，朱祁镇连人身自由都没有，自然谈不上帮助也先和伯颜帖木儿了。
双方依依惜别。朱祁镇又是伤感，又是高兴。走不到几里，后面马蹄声大作。朱祁镇以为是瓦剌后悔，派追兵追来，大惊失色。来人飞至，却是伯颜帖木儿刚刚猎得野兽，特地派人献给朱祁镇。朱祁镇百感交集，想到胞弟朱祁钰的寡情薄义，当即泪如雨下。
英宗要回来了！有人喜，有人愁，喜的人多，愁的人也不少。明景帝朱祁钰自然就是这为数不少的人之一。首先要考虑的是明英宗回来后住在哪里的问题，一山不能容二虎，自然不能继续住在大内了。大宦官兴安正得新皇帝宠信，深知明景帝心思，提议效仿唐朝唐玄宗。
唐朝安史之乱后，唐肃宗李亨即位，唐玄宗李隆基成为太上皇，回到长安后，居住在兴庆宫。李隆基未当皇帝前，与兄弟五人住在隆庆池北面，号称五王宅。后来李隆基当上了皇帝，其兄弟认识到自己继续住在皇上曾经居住过的地方是不合适的，就将他们的住所献出，建起了兴庆宫。兴庆宫在大明宫之南，因而被称作“南内”，同西内太极宫、东内大明宫并立为“三内”。兴庆宫建成后，李隆基正式迁到兴庆宫起居办公。为方便皇帝出行，沿兴庆宫东墙还专门修建了秘密通道，就是所谓的夹城复道。夹城从大明宫开始，沿长安城的东城垣到达兴庆宫，再由兴庆宫通向曲江芙蓉园。大诗人杜甫《秋兴》诗中有“花萼夹城通御气，芙蓉小苑入边愁”一句，说的就是这条夹城。
明朝也有南内，位于太庙[17]以西，名崇质宫，位置与兴庆宫相仿，但规制不能与其相比。“崇质”二字，顾名思义，可知是以质朴为尚，因是粉墙黑瓦，民间称之为“黑瓦厂”。明景帝朱祁钰经过反复考虑，便决定将兄长安排在崇质宫。
住处解决了，在迎接太上皇回朝的礼仪上，明景帝朱祁钰与大臣又产生了矛盾。礼部尚书胡濙拟定的流程是：胡濙主持仪礼，首先由锦衣卫具全副銮驾，迎候于居庸关外；入关至龙虎台，礼部陈奏仪节；文武百官迎于土城外；至德胜门外的团营教场，诸将迎接；但大驾不入德胜门而入东面的安定门；至东安门内、面南设座，景泰帝谒见，百官朝见；最后迎入南城大内。
朱祁钰却认为仪礼过重，应该从简，派兴安传旨：“以一轿二马迎于居庸关外，到安定门后再换法驾。其他准如所奏。”